Dzieje miasta sięgają IX w. W latach 1290-1918 stanowiło stolicę Księstwa Cieszyńskiego będącego w rękach Piastów, a następnie od 1653 r. Habsburgów. Stało się wówczas jednym z najważniejszych miast Śląska, centrum handlowym i kulturalnym. Jego rozwój kształtowało też zróżnicowanie etniczne i wyznaniowe mieszkańców. Do zastoju przyczynił się podział miasta w 1920 r. między Polskę i Czechosłowację. Swoje znaczenie jako stolica kulturalna regionu odzyskało dopiero pod koniec XX w
